В начале второй половины I тысячелетия н.э. в буддизме Махаяны постепенно зарождается и формируется новое направление, или Яна («Колесница»), получившая название Ваджраяны, или тантрического буддизма; это направление может считаться заключительным этапом развития буддизма на своей родине – в Индии.
В отличие от индуистского (индусского) тантризма левой руки (вамачара, вамамарга), тантрический буддизм имеет целью не слияние с персонифицированным богом, а переход сознания в состояние нирваны. Ритуалы в нем не имеют характера оргий и доминирует философский аспект. Женское начало пассивно и отождествляется с мудростью. Мужское начало активно и выступает как средство достижения освобождения. Основателем учения считается Асанга (IV в.), которому приписывают создание «Гухьясамаджа-тантры», произведения высшего уровня тантрической литературы. В индуизме тантризм наибольшее развитие получил в кашмирском шиваизме. В канон тантрического буддизма кроме палийского канона «Трипитака» входят учение о космических циклах («Калачакра»), трактаты о космическом Будде (Ади-будда), о высочайшем состоянии сознания (Махамудра) и др. Одна из форм ваджраяны — тибетский буддизм.
Тантризм оказал влияние на школы китайского буддизма ми, чань, тяньтай, на школы японского буддизма дзэн , сингон, тэндай. Некоторые тантрические произведения (сутры , тантры , шастры ) имеют двойное прочтение. Одно — буквальное, доступное всем и воспринимаемое как миф. Истинный смысл при этом остается скрытым. Другое доступно только посвященным, проникающим в скрытую суть произведения. Иногда тексты записываются тайным, «сумеречным» языком, содержащим символы, метафоры. Каждый этап духовной практики в тантризме сопровождается ритуалом. Учитель открывает адепту тайны шифров, символов, иносказаний, мантр. Обучает технике изменения состояния сознания, философии учения. Передавать знания неподготовленному, непосвященному человеку категорически запрещается. Между учителем и учеником должна быть психологическая совместимость. Их отношения регулируются гуру-йогой. Почитание учителя обязательно. Тантризм привлекает высокой эффективностью, возможностью получить освобождение в одной жизни. Уход из мира, разрыв с ним не обязательны. Главное — достижение единства мира и природы будды в самом себе, постоянное поддержание этого осознания через практику, ритуал. В тантризме присутствуют элементы магии и алхимия. Широко применяется визуализация и управление энергиями, Символика. Символ и знак выступают как синонимы, но когда говорят о невербальном выражении сущности чего-либо, а не просто о замене предмета условленным знаком, принятым по договоренности для обозначения этого предмета, применяют термин-символ.
Большую роль в определении гуру конкретной практики для каждого ученика играло выяснение базового для его психики аффекта (клеши): является ли он гневом, страстью, невежеством, гордыней или завистью. Поэтому тексты Алмазной Колесницы неустанно повторяют, что аффекты должны не искореняться или уничтожаться, а осознаваться и трансформироваться, пресуществляться в пробужденное сознание, подобно тому как в процессе алхимической трансмутации алхимик превращает железо и свинец в золото и серебро. Таким образом, тантрический йогин сам оказывается алхимиком (не случайно что алхимиками считались такие знаменитые махасиддхи, как Нагарджуна II и Сараха), исцеляющим психику превращением скверны и страстей в чистую мудрость Будды. И если основой трансмутации металлов является некая первоматерия, образующая природу как железа, так и золота, то основой претворения страстей и влечений в мудрость Будды является буддхатва – природа Будды, которая есть природа психики и всех ее состояний и которая присутствует в любом, даже самом низменном психическом акте, подобно тому, как вода остается влажной как в морской волне, так и в любой загаженной луже: ведь эта грязь не имеет никакого отношения к природе воды, всегда влажной, чистой и прозрачной.
Здесь уместно указать на одно существенное отличие буддийского тантризма от развивавшегося параллельно с ним индуистского (шиваистского) тантризма. В буддизме женское начало – праджня, то есть премудрость, интуирование реальности как она есть и понимание природы сансары как пустых, по сути, состояний сознания; праджня пассивна. В шиваизме женское начало – шакти, то есть сила, энергия, единение с которой приобщает к миросозидающей мощи Бога; шакти по определению активна. Буддо индуистская конвергенция на уровне йоги зашла, однако, так далеко, что в самых поздних тантрах (например, в «Калачакра тантре», начало XI века) появляется и понятие «шакти», до этого в буддийских тантрах не использовавшееся.
Тантрический буддизм вызвал к жизни новый пантеон божеств, неизвестных другим формам буддизма. Когда на буддийской иконе вы видите многорукое и многоголовое, увешанное черепами божество, сжимающее зачастую в объятиях свою праджню, то знайте, что вы видите именно икону тантрического буддизма. 
Подобно тому как сексуальный символизм тантр имел свой прообраз в архаических культах плодородия (видимо, дравидийского происхождения) древнейшей Индии, которые были радикально переосмыслены буддизмом и стали, по существу, дериватами архаических культов и образов, будучи включенными в контекст буддийского мировоззрения, буддийской философии и психологии, тантрический пантеон также в значительной степени коренился в культах архаических божеств, почитание которых по большей части сохранилось в низших сословиях и кастах индийского общества, а также у париев (домби, чандала). Кто же такие все эти тантрические йогини (ведьмы, бесовки) и дакини, волшебные девы, пирующие на кладбищах и местах кремации трупов и обучающие адептов тайным высшим знаниям среди скелетов и кремационного пепла? По своему происхождению это весьма малопривлекательные вампиры кровососы (их клычки видны на тибетских иконах – танка), упыри и демоны низшего пласта индийской мифологии. Но разве их ужасные и гротескные образы не соответствуют лучше всего сюрреалистическим порождениям раскрепостившегося и бушующего подсознания? Или не лучшим ли образом символизируют идею всеприсутствия и всеобщности природы Будды, образующего собственную природу даже самых порочных психических импульсов, превращение кровопийцы оборотня в носителя тайн пути к освобождению? К тому же, надо сказать, что тантрические буддийские йогины не упустили и возможность слегка эпатировать монашескую элиту почитанием подобных образов.
Вообще же необходимо сказать, что Ваджраяна, использовав внешность, форму объектов древних культов и народных верований и суеверий, радикально переосмыслила их содержание, преобразив первобытных демонов и бесовок в символы тех или иных состояний психики, что превратило их в искусственно сконструированные образы архетипов коллективного бессознательного.
На архаические корни тантризма могут указывать и элементы магических представлений и форм практики в рамках буддизма Ваджраяны, также переосмысленных с точки зрения буддийской этики. Тантры полны описаний ритуалов, которые можно формально отнести к магии, причем, казалось бы, даже к вредоносной магии – ритуалов умиротворения, обогащения, подчинения и уничтожения. Однако в текстах делаются важные оговорки: например, тайные ритуалы уничтожения должны совершаться только ради блага живых существ (например, для уничтожения врага, способного уничтожить в данной стране буддизм или монашескую общину). Тем не менее можно найти в истории много примеров, когда соответствующие ритуалы совершались и по менее глобальным причинам. Здесь особенно характерен пример Японии. Так, в XIV веке император Годайго, боровшийся с военным сёгунским правительством в Камакура, совершал ритуалы уничтожения; в 1854 г. монахи тантрической школы Сингон совершили аналогичные ритуалы, когда к берегам Японии подошла эскадра американского адмирала Перри, потребовавшего «открытия» страны на основе неравноправного договора, и, наконец, ритуалы подчинения и уничтожения регулярно совершались японскими сингонскими и тэндайскими монахами во время Второй Мировой войны. Особенно характерно для этих ритуалов совершение обряда «огненного подношения» (хома, или гома), уходящему, видимо, корнями еще в ранневедийскую эпоху.
Другим примером трансформации архаической религиозной практики служит тантрический ритуал чод, созданный в XII веке тибетской йогини Мачиг Лабдон и очень популярный у буддистов Монголии. Это обряд, совершающийся в горах в полном уединении, представляет собой призывание голодных духов и демонов и затем отдание им для насыщения своего собственного тела. Шаманские его корни совершенно очевидны. Однако цели ритуала сугубо буддийские – развитие сострадания, практика парамиты даяния (дана парамита), преодоления иллюзии «я» и привязанности к индивидуальному существованию.
Тантрический буддизм фактически стал ведущим направлением поздней индийской Махаяны эпохи правления царей династии Палов, последних буддийских монархов Индии (VIII – начало XIII вв.), и был в таком же статусе заимствован формировавшейся синхронно тибетской традицией. Тантрическую йогу практиковали и такие известные мыслители, как Дхармакирти. По существу, логико эпистемологическая ветвь йогачары в философии и тантра в буддийской практике и определяли специфику буддизма последнего периода его существования на его родине (хотя отдельные буддийские йогины тантрики жили и в XV и даже в XVI веках, но после мусульманского завоевания Бенгалии и Бихара в XIII веке буддизм как организованная религия в Индии исчезает). Оба эти направления – философия и логика поздней йогачары и Ваджрая – на во многом определили специфику тибетского буддизма (а потом и монгольского, заимствованного также народами России – бурятами, калмыками и тувинцами).
Напротив, на Дальнем Востоке тантра получила относительно незначительное распространение (хотя она и повлияла довольно сильно на иконографию китайского буддизма). Даже в Японии, где благодаря замечательной личности Кукая (Кобо Дайси, 774–835 гг.) тантрическая школа йога тантр Сингон достаточно сильна, влияние тантры заметно уступало влиянию таких школ, как Чистая Земля, Нитирэн сю, Дзэн или даже Тэндай. Это во многом объясняется тем, что китайский буддизм ко времени расцвета Ваджраяны уже практически сформировался (новая волна интереса к тантрам привела в XI веке к переводу ряда аннутара йога тантр, но эти переводы сопровождались значительными купюрами и редакторской цензурой текстов). Кроме того, культурно экологическая ниша Ваджраяны была во многом занята в Китае даосизмом. Тем не менее Ваджраяна и поныне остается чрезвычайно актуальным для центральноазиатского буддизма и весьма интересным для религиоведения феноменом духовной жизни народов Востока.
Таким образом, тантрический буддизм привлекает к себе последователей, в первую очередь, возможностью быстрого обретения состояния нирваны. Но отважится на посвящение в него способен только человек, готовый взглянуть на самые тёмные уголки своей сущности  ради стремления стать Бодхисаттвой.